Castro Urdiales és un municipi costaner en l'extrem més oriental de la comunitat autònoma de Cantàbria, limita per l'est amb la província de Biscaia, amb el municipi de Liendo a l'oest i amb el de Guriezo al sud. La ciutat és a 75 km de la capital de la comunitat (Santander) i a 35 km de Bilbao.